伯納德GAMX-D控制板（GAMX-2006）

2018-08-18

1、 首先進入調整程序階段。具體方法如下：按SET鍵直到顯示出現“FOO”。連續按“▲”鍵，使顯示出現“F22”，再按SET鍵進入調整程序。

2、 進入制動時間調整階段，具體方法如下，當顯示出現“dxx”時表示已經進入制動時間調整。此時可對“xx”參數進行調整。參數與制動時間的對應關系如下：顯示為“doo”時表示為無制動、“do1”時制動時間為5ms、do2為制動時間10ms、do3為制動時間15ms、do4為制動時間20ms、do5為制動時間25ms、do6為制動時間30ms、do7為制動時間35ms、do8為制動時間40ms、• • • • • • 、d20為制動時間100ms。（注：三項伺服電機制動控制應調整為d00，由三相功率模塊控制制動時間）

3、 （1）制動時間的選擇：經過現場的長期實際運行，控制板如使用在單相電機（220VAC）時，該制動時間“d”值推薦按如下數值選擇：當軸輸出力矩為250N/M時，d值應在d=03、d=04、d=05中選擇，當軸輸出力矩為600N/M時，d值應在d=04、d=05、d=06中選擇，當軸輸出力矩為1000N/M時，d值應在d=05、d=06、d=07中選擇，當軸輸出力矩為1600N/M時，d值應在d=06、d=07、d=08中選擇，當軸輸出力矩為2200N/M時，d值應在d=07、d=08、d=09中選擇•• • • • • • 。

（2）控制板如使用在三相電機（380VAC）時，將d值調正為0，即“d00”。該種狀態下制動時間的調整是由三相功率模塊上的“DIP”開關對正、反轉制動時間進行調正。

調整方法請參見三相電機模塊調試方法。

（6）改變不靈敏區（死區）

通過修改參數可對執行器的不靈敏區進行修正，步驟如下：

1、 首先進入調整程序階段。具體方法如下：按SET鍵直到顯示出現“FOO”。連續按“▲”鍵，使顯示出現“F22”，再按SET鍵進入調整程序。

2、 再進入不靈敏區設定，方法如下：按“SET”鍵直到顯示為“E XX”。

3、按“▲”“▼”鍵修改“EXX”值，設定范圍為1-25，對應不靈敏區約為：1=32uA、2=64uA、3=96uA、4=128uA、5=160uA、6=192uA﹑7=224uA、8=256uA、9=288uA、10=320uA、11=352uA、12=384uA、······ 、25=800mA。數值確定后，按SET鍵存儲，恢復顯示PXX值。

不靈敏區數值的確定和整機的機械裝配加工精度有很大關系，例如蝸輪與蝸桿的間隙、扇形齒輪與蝸桿的間隙、反饋電位器、聯接齒輪間隙都會直接影響整體執行器的不靈敏和精度。如果參數設定的過小，將會引起執行器在平衡點擺動（即振蕩）。如果參數設定過大，將會引起執行器在平衡點動作遲緩。在實際使用中，根據軸輸出力矩的大小來選擇該參數，推薦值如下：當軸輸出力矩為250N/M時，E值應在E=03、E=04、E=05中選擇，當軸輸出力矩為600N/M時，E值應在E=04、E=05、E=06中選擇，當軸輸出力矩為1000N/M時，E值應在E=05、E=06、E=07中選擇，當軸輸出力矩為1600N/M時，E值應在E=06、E=07、E=08中選擇，當軸輸出力矩為2200N/M時，E值應在E=07、E=08、E=09中選擇•• • • • • •